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掃地機器人的“眼睛” 掃地機器人能自動避開障礙物，像是長了眼睛，它的“眼睛”是什么呢？目前市面上大部分機型使用的是紅外探測器。
紅外探測器測距的原理如圖所示，紅外發(fā)射器以一定的角度發(fā)射紅外光束，光束遇到物體被反射，再通過有濾光作用的凸透鏡（又叫濾鏡）后照射到CCD檢測器上的某一位置，該位置不在透鏡的主光軸（中心線）上，偏離的距離叫偏移值L，根據(jù)幾何上的關(guān)系可以知道L與圖中距離D成近似反比，即物體離傳感器越遠，L就越小。在知道了偏移值L、發(fā)射角度a、兩中心線間距X以及濾鏡的焦距f后，可以計算得到距離D，也就知道物體有多遠了。
CCD檢測器能將測得的光信號轉(zhuǎn)化為電信號，電信號的大小叫做探測器的輸出值，輸出值與偏移值L成正比，L增大2倍，輸出值也增大2倍，當D很小時，L值較大，光點可能超出探測器的探測范圍，即L超過某一值時，輸出值會隨著L的增大而快速變小，直至變?yōu)榱悖划擠很大時，L值又會很小，這時檢測器能否分辨得出這個很小的L值成為關(guān)鍵，也就是說CCD的分辨率決定能不能獲得足夠精確的L值，要檢測越是遠的物體，CCD的分辨率要求就越高，所以通常的探測器只能在一定的范圍內(nèi)有效測量距離D。
紅外探測器在使用中有兩個性能指標：深色物體檢出率和環(huán)境光抗干擾能力，因為深色物體會吸收部分光能量，而環(huán)境光可能對測量產(chǎn)生干擾，這些是紅外傳感器的研發(fā)方向之一。

（1）紅外傳感器發(fā)射紅外光束，遇到物體時，光束會發(fā)生

反射

反射

；而濾鏡是

允許

允許

（阻擋/允許）紅外線通過。
（2）若某品牌紅外探測器：甲探測范圍10cm-80cm,乙探測范圍20cm-150cm,則

乙

乙

（甲/乙）的CCD檢測器分辨率較高。
（3）下列關(guān)于紅外探測器的說法，正確的是

C

C

。
A.濾鏡對光束有發(fā)散作用
B.物體離得越近越容易探測
C.環(huán)境光可能會干擾測量
D.探測的可靠性與物體的顏色無關(guān)
（4）文中所述的紅外探測器的輸出值與L的關(guān)系圖像大致為

D

D

。

（5）某型號掃地機器人呈圓盤形，圓盤的直徑是30cm,工作時的行走速度約為3m/min,要清掃一個長4.5m、寬3.3m的空房間，它沿3.3m的寬邊從一側(cè)走到另一側(cè)需要

1

1

min,要將整個空房間清掃一遍至少需要

16.4

16.4

min。