閱讀《出師表》選段，回答下列小題。
      ①臣本布衣，躬耕于南陽，茍全性命于亂世，不求聞達于諸侯。先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顧臣于草廬之中，咨臣以當世之事，由是感激，遂許先帝以驅(qū)馳。后值傾覆，受任于敗軍之際，奉命于危難之間，爾來二十有一年矣。
      ②先帝知臣謹慎，故臨崩寄臣以大事也。受命以來，夙夜憂嘆，恐托付不效，以傷先帝之明，故五月渡瀘，深入不毛。今南方已定，兵甲已足，當獎率三軍，北定中原，庶竭駑鈍，攘除奸兇，興復漢室，還于舊都。此臣所以報先帝而忠陛下之職分也。至于斟酌損益，進盡忠言，則攸之、祎、允之任也。
（1）解釋文中加點的詞語。
顧：

拜訪。

拜訪。

    駑鈍：

比喻才能平庸。

比喻才能平庸。

（2）把下面兩句話翻譯成現(xiàn)代漢語。
①受任于敗軍之際，奉命于危難之間。
②受命以來，夙夜優(yōu)嘆。
（3）諸葛亮認為已經(jīng)具備了出師北伐的哪兩個條件？